焊縫跟蹤傳感器是一種效率很高的焊縫處理工具，CCD攝像機采用CCD器件代替攝像管實現光電轉換、電荷儲存和電荷轉移的原理制成的。那么，焊接機器人如何完成焊縫跟蹤。

1、先通過采集焊縫圖像，將采集到的圖像要經過中值濾波、均值濾波、拉普拉斯濾波等各種濾波技術及其圖像恢復技術等處理。

2、其次，進行閥值分割、梯度分割、邊緣檢測、區域增長、模板匹配等分割方法。

3、再次，將圖像細化、粗化、距離變換等二值圖像運算方法，給物體標序號的方法，去除偽線條等處理。

4、進行特征提取，將焊縫邊緣提取出來，使機器人能夠識別，從而進行焊接。